注塑机械手中，日本新宝斜齿轮减速机（VRSF-9C-K-400-GCII, VRSF-5C-K-400-GCII ,VRSF-5C-K-750-GCII ,VRSF-9D-K-750-GCII ,VRSF-9E-K-1500-GCII ）斜齿轮减速机是核心传动部件之一，主要用于降低伺服电机的输出转速、增大扭矩，同时满足机械手对高精度定位、高重复性的要求。以下从功能、类型、选型要点及应用场景等方面展开说明：
一、注塑机械手减速机的核心功能
1.扭矩放大：伺服电机输出的扭矩有限，通过减速机（减速比 i）可将扭矩放大 i倍（忽略效率损失），满足机械手抓取、移动注塑件所需的大负载需求。
2.精度控制：减速机的传动精度（背隙）直接影响机械手的重复定位精度。例如，高精密减速机的背隙可低至 1弧分（1′=1/60∘），确保机械手在取件、合模等动作中的位置误差极小。
3.运动平滑性：降低电机转速可减少惯性冲击，使机械手运动更平稳，避免高速运动时的振动或抖动。
4.保护电机：通过减速机承受部分负载冲击，延长伺服电机的使用寿命。
二、注塑机械手常用减速机类型
根据结构和应用场景，注塑机械手常用的减速机主要有以下三类：
1. 行星减速机（Planetary Gearbox）
•结构特点：采用内齿圈固定、太阳轮输入、行星轮绕太阳轮公转并自转的结构，传动效率高（通常 90%−95%）、承载能力强。
•优势：体积小、重量轻、成本低、背隙可做到 3−5弧分（高精密型可达 1弧分），适合中低负载、高动态响应的场景。
•应用：注塑机械手的臂部旋转关节、直线模组驱动等对成本和体积敏感的部位。
2. RV减速机（Rotary Vector Gearbox）
•结构特点：融合了摆线针轮与行星齿轮传动，由一级渐开线行星传动和二级摆线针轮传动组成，刚性好、抗冲击能力强。
•优势：重载能力强（可承受 3倍以上冲击载荷）、背隙低（1−3弧分）、寿命长（2万小时以上），适合高负载、高精度的场景。
•应用：注塑机械手的大臂关节、重负载取件机械手（如取大型注塑件或多工位机械手）。
3. 谐波减速机（Harmonic Drive）
•结构特点：基于柔轮、刚轮和波发生器的弹性变形传动，仅由少数几个零件组成，结构紧凑。
•优势：背隙极低（1弧分以内）、传动比大（单级可达 30−320）、精度高，适合超精密运动控制。
•劣势：刚性较低（抗冲击能力弱于RV和行星）、成本高（约为行星的 3−5倍）。
•应用：注塑机械手的手腕关节、微调定位机构（如精密取件、视觉引导对位场景）。
三、选型关键参数与注意事项
选择注塑机械手减速机时，需结合机械手的负载、速度、精度及环境条件，重点关注以下参数：
1. 负载与扭矩需求
•计算机械手的最大输出扭矩（包括加速时的惯性扭矩和负载扭矩），减速机的额定输出扭矩需≥ 1.5倍最大负载扭矩（预留安全余量）。
•注意减速机的径向/轴向载荷能力，确保与机械手关节的安装方式（如法兰连接）匹配。
2. 传动精度（背隙）
•普通注塑机械手（定位精度±0.1mm）可选择背隙 3−5弧分的行星减速机；
•高精密机械手（定位精度±0.05mm以内）需选择背隙 1−3弧分的RV或谐波减速机。
3. 转速与速比
•输入转速需匹配伺服电机的额定转速（通常 2000−3000rpm），减速机的最高输入转速需≥电机转速；
•速比 i决定输出转速（nout=nin/i），需根据机械手的最大运行速度计算（如取件周期 2s，则单程时间 1s，输出转速需满足行程/时间要求）。
4. 环境适应性
•注塑车间温度较高（60−80∘C）、粉尘较多，减速机需具备高防护等级（如IP65），并采用耐温润滑油（耐温≥100^\circ C)）；
•抗冲击能力：若机械手频繁启停或碰撞，需选择刚性强的RV减速机（优于行星和谐波）。
5. 安装与维护
•确认减速机的安装尺寸（如法兰尺寸、安装孔位）与机械手关节匹配；
•定期检查润滑油状态（建议每 2000−3000小时更换），避免因润滑不足导致齿轮磨损；
•谐波减速机的柔轮易疲劳，需避免长时间超载或频繁冲击。
四、典型应用场景示例
•小型注塑机械手（负载≤5kg）：多采用行星减速机，成本可控且满足一般精度要求。
•中型机械手（负载5-20kg）：臂部关节常用RV减速机（如日本纳博特斯克Nabtesco），手腕关节可选谐波减速机（如哈默纳科Harmonic Drive）。
•大型机械手（负载＞20kg）：全臂关节优先选用RV减速机，确保重载下的刚性和寿命。
日本新宝斜齿轮减速机（VRSF-9C-K-400-GCII, VRSF-5C-K-400-GCII ,VRSF-5C-K-750-GCII ,VRSF-9D-K-750-GCII ,VRSF-9E-K-1500-GCII ）详情欢迎来电深圳鸿泰兴自动化设备有限公司咨询
五、主流品牌
•品牌：日本哈默纳科-谐波、日本新宝-行星减速机，日本贝托 行星减速机
总结
注塑机械手减速机的选型需综合考虑负载、精度、环境及成本，优先匹配机械手的动态性能需求。对于高精密场景（如光学元件注塑），谐波或高精密RV减速机是首选；对于通用型机械手，行星减速机凭借高性价比更易普及。同时，需关注品牌可靠性和售后服务，确保长期运行的稳定性。