内齿轮
齿在内圆上的为内齿轮，通常是内啮合齿轮机构中，齿圈上的齿轮为内齿轮。
内齿轮副
由一个外齿轮和一个内齿轮组成的共轭齿轮副(图6-44)。多用于行星轮系中。常用内齿轮副有：平行轴内齿轮副(包括直齿、斜齿、人字齿)；相交轴内齿轮副；交错轴内齿轮副(用的较少)。内齿轮副和外齿轮副相比，有下列特点：结构紧凑、诱导曲率半径大、重合度大、瞬时啮合齿数多，工作平稳、噪声小；滑动系数小；承载能力大；目前内齿轮加工稍有困难，设计要求严格，否则可能发生各种干涉现象。
平行轴内啮合渐开线直齿圆柱齿轮副
由一个渐开线圆柱外齿轮和一个相配的渐开线圆柱内齿轮组成的平行轴齿轮副。其啮合特性除具有平行轴渐开线圆柱齿轮副的全部啮合特性外，还具有：共轭齿面呈凸凹啮合，诱导曲率半径大，接触强度高；滑动系数小，润滑条件优，抗胶合能力强，耐磨损；啮合齿数多，重合度大，噪声小，工作平稳；结构紧凑等特点，但设计较复杂，当参数选择不当时，可能引起啮合干涉或切齿干涉、安装干涉。
SI 内齿轮
模数 : 0.5 – 3
材料 : S45C
热处理 : –
齿面加工 : 切削
齿轮精度 : JIS N8
内齿轮的普及型。成本低、用途广泛。
SIR 环形内齿轮
模数 : 2 – 3
材料 : S45C
热处理 : –
齿面加工 : 切削
齿轮精度 : JIS N9
大尺寸、多齿数圆环内齿轮。可以切断后作为扇形齿轮使用。
平行轴内啮合渐开线斜齿圆柱齿轮副
由相配的渐开线斜齿外齿轮与渐开线斜齿内齿轮组成的平行轴内啮合圆柱齿轮副。见“平行轴渐开线圆柱齿轮副”与“斜齿内齿轮副”。
内啮合人宇齿圆柱齿轮副
由相配的一个人字齿圆柱外齿轮与一个人宇齿圆柱内齿轮组成的齿轮副，一般是指“平行轴内啮合渐开线人字齿圆柱齿轮副”。它具有斜齿内齿轮副的所有啮合特性，又具有在工作过程中能自行平衡轴向力的性能。由于人字齿轮可采用较大的螺旋角，所以斜齿轮副的啮合特性更为明显。